Instancabile costruttore, Vespasiano Gonzaga mise mano a diversi suoi feudi, tra questi Rivarolo Mantovano, ove tracciò un impianto di vie regolari e definì una cinta di mura circondata da un fossato, nel corso dei secoli integrata nel tessuto urbano. Ancora oggi si riconoscono le cortine, anche se traforate dai portoni annessi alle corti agricole interne al paese, mentre intatte rimangono le tre porte di accesso, affiancate da basse torri circolari con beccatelli e merli a coda di rondine.